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UCchip-GNSS 开发手册

前言

概述

本文档主要目的是介绍御芯微导航芯片和模组的gnss二次开发，方便用户快速上手。

源码获取

二次开发示例源码：https://uc8088.com/t/topic/85

技术支持

通过以下方式可以获取相应的技术支持：

  • 查看开发手册；
  • 登录官网（www.ucchip.com），确认使用的GNSS设备、gnss开发库是否是最新版本；
  • 官方论坛（https://uc8088.com/c/5-category/9-category/9）提问，并上传问题现象。

适用产品

UCchip-GNSS支持的产品包括芯片和模组两大类。其中，芯片包括：UC8088和UC8188，模组包括：UCM108e、UCM802和UCM868。

源码说明

源码结构

二次开发示例源码结构如图1所示：

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图1. 示例代码结构图
  • [applications]应用层，包括main函数入口；
  • [board]板级支持包；
  • [Lib]gnss开发库相关内容；
  • [libraries]驱动层，包括：uart、i2c、spi等；
  • [Other]其它，以task方式实现串口收发处理，以及gnss开发库使用到的UartSend等功能；
  • [rt-thread]rtthread操作系统相关代码。

代码说明

示例代码简单展示了御芯微gnss二次开发库的使用。

gnss二次开发库使用说明

开发库提供外部调用接口函数

void GnssStart(IN const CALL_BACK GetPvt, IN U08 ucLnaEnablePin, IN BOOL bFlashOpt, IN const U08 *pAgnssData);

void GnssStop();

void TicIsr();

void split_at_cmd(const U08 atCont, const S16 atLen, U08 npara, U08 paralen, U16 paraHeadIdx);

void parse_at_cmd_sys(U08 atCont, const U08 npara, const S16 atLen, U08 paralen, U16 *parahead);

GnssStart函数说明

该函数用于启动gnss功能，它将会创建2个任务（优先级均为10，建议二次开发用户创建的任务优先级不要超过，以免gnss二次开发库运行不正常）。

  • 参数1：GetPvt，回调函数用于从二次开发库中获取定位时间及结果，不需要获取时置NULL；
  • 参数2：ucLnaEnablePin，LNA使能管脚，根据实际硬件的原理图（如果硬件上LNA固定使能，不需要使用GPIO管脚控制，则置0xFF）；
  • 参数3：bFlashOpt，控制二次开发库运行过程中是否保存卫星相关信息，TRUE保存，FALSE不保存；
  • 参数4：pAgnssData，该参数为辅助GNSS数据，暂不支持，固定置NULL。

GnssStop函数说明

该函数用于结束gnss功能，当GnssStart的参数3置为FALSE时，GnssStop执行时会将卫星相关信息保存置flash中。

TicIsr函数说明

该函数为gnss的中断处理函数，直接在外部中断服务函数中调用即可。

split_at_cmd函数说明

该函数用于将接收到的命令按照分隔符进行拆分。

  • 参数1：atCont，接收到的完整一条指令内容；
  • 参数2：atLen，完整指令长度-2；
  • 参数3：npara，指令拆分后参数的个数；
  • 参数4：paralen，拆分后每个参数的长度；
  • 参数5：paraHeadIdx，拆分后每个参数在完整指令语句中所占位置索引。

parse_at_cmd_sys函数说明

该函数用于解析控制命令。

  • 参数1：atCont，接收到的完整一条指令内容；
  • 参数2：npara，指令拆分后参数的个数；
  • 参数3：atLen，完整指令长度；
  • 参数4：paralen，拆分后每个参数的长度；
  • 参数5：paraHeadIdx，拆分后每个参数在完整指令语句中所占位置索引。

外部提供开发库调用函数

void UartSend(IN const U08 *pData, IN U16 usLen);

void SetBsp(IN ENUM_UART_BSP eBsp);

void FlashEraseSector(uint32_t nBaseAddr);

void FlashWrite(uint32_t nAddr, const uint8_t* pData, uint16_t usLen);

void FlashQRead(uint32_t nAddr, uint8_t* pData, uint16_t usLen);

UartSend函数说明

用于发送串口数据。

  • 参数1：pData，要发送的数据；
  • 参数2：usLen，发送数据的长度。

SetBsp函数说明

用于设置串口波特率。

  • 参数1：eBsp，特波率，（暂时只支持9600、19200和115200）。

FlashEraseSector函数说明

用于擦除flash指定空间。

  • 参数1：nBaseAddr，flash擦除起始地址。

FlashWrite函数说明

用于将数据写入flash指定空间。

  • 参数1：nAddr，flash写入数据起始地址；
  • 参数2：pData，写入数据；
  • 参数3：usLen，写入数据的长度。

FlashQRead函数说明

用于读取flash指定空间的数据。

  • 参数1：nAddr，flash读取地址；
  • 参数2：pData，读取的数据；
  • 参数3：usLen，读取数据的长度。

开发库接口涉及结构体说明

定位状态枚举量

定位状态枚举量如图2所示：

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图2. 定位状态枚举量

0表示定位失败或未定位，1表示定位成功，其它值保留。

rtc结构体

rtc结构体如图3所示：

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图3. rtc结构体
  • sYear：年；
  • ucMon：月；
  • ucDay：日；
  • ucHour：时；
  • ucMin：分；
  • fSec：秒。

扩展浮点数结构体

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图3. 扩展浮点数结构体
  • fDat：值；
  • fErr：误差。

大地坐标系（位置）结构体

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图5. 大地坐标系（位置）结构体
  • tLon：经度，单位：弧度；
  • tLat：纬度，单位：弧度；
  • fAlt：高程，单位：米。

大地坐标系（速度）结构体

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图6. 大地坐标系（速度）结构体
  • fEst：东向速度，单位：米/秒；
  • fNrt：北向速度，单位：米/秒；
  • fUp：天向速度，单位：米/秒；
  • fV：对地速度，单位：米/秒；
  • fHeading：偏航角，单位：弧度。

开发库接口涉及资源说明

gnss开发库内部使用了部分资源，分别如下：

  • flash（ucm108e）：第110至第122block和第128block，flash总共128个block，具体见flash手册；
  • flash（ucm802、UCM868）：第481至第493block和第512block，flash总共512个block，具体见flash手册；
  • gpio管脚：控制lna使能，具体参见相关硬件手册；
  • 外部中断。
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